Contiene:

+ Funcion lectura de archivo de parametros con formato object y publicacion en param server. [leer_Config()]

+ Funcion lectura de archivo con formato. [leer_Archivo()]

+ Coleccion de metodos para calculo de velocidades en Navegacion Robot. [Nav_utils().[]]

    TODO: DEJAR DE PASAR VELOCIDADES COMO ARGS A LAS FUNCIONES Y COGERLAS DE LOS PARAMETROS

    @ Funciones -------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    + cuadrante -> Eleccion de cuadrante segun angulo

    + mixto_diferencial_sin -> Calculo de velocidades angulares de ruedas general. Para robots diferenciales y curvatura de la trayectoria segun angulo usando sin.

    + recto_diferencial -> Calculo de velocidades angulares de ruedas especifico para ir en linea recta (dir=1) o en marcha atras (dir=-1)

    + giro -> Calculo de velocidades angulares de ruedas especifico para giros sobre el propio eje del robot.

    + w_wheels_Twist_diferencial -> Calculo de Velocidad Lineal X y Velocidad Angular Z a partir de las velocidades angulares de las ruedas.

    + vels_a_w -> Calculo de las velocidades angulares de las ruedas a partir  de Velocidad Lineal X y Velocidad Angular Z.