cumoは、Pythonから3D点群をブラウザ上で表示するためのライブラリです。

$ pip install cumo

sphinxでドキュメントの生成が可能です。 devcontainer環境を使用することで、ビルド環境を構築することができます。 その中で以下のようにすると、lib/docs/以下にドキュメントが生成されます。

$ cd lib
$ poetry install
$ poetry run sphinx-apidoc --append-syspath -F -o ./docs .

lib/cumo/__main__.pyは3面図を撮る例です。 lib/以下に適当なPCDファイル(以下の例ではpcl_logo.pcd)を用意して、以下のようにするとpcdファイルを閲覧できます。

$ cd lib
$ poetry run python -m cumo pcl_logo.pcd
open: http://127.0.0.1:8082
setup...
resize window and press custom control button "start"
saved: screenshot_x.png
saved: screenshot_y.png
saved: screenshot_z.png

REPLでの使用も可能です。

$ poetry run python
Python 3.8.7 (default, Apr  9 2022, 21:34:33)
[GCC 9.4.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from cumo import PointCloudViewer
>>> viewer = PointCloudViewer()
>>> viewer.start()
>>> # open localhost:8082 on your browser
>>> with open(filename, "rb") as f:
>>>     b = f.read()
>>>     viewer.send_pointcloud_pcd(b)

cumoは以下のように、大まかに2つの要素からなります。

• lib/ : Pythonライブラリ。PointCloudViewerクラスを提供する。クライアントのHTMLを配信し、クライアントとWebSocket通信を行う。
• client/ : クライアントページ。ライブラリとWebSocket通信を行い、ライブラリからの操作を受け付ける。

これら2つの通信はWebSocketを使用しています。 通信データはProtocol Buffersにより定義されており、それぞれで使われている言語のライブラリが自動で生成されます。

• protobuf/server.proto: ライブラリからクライアントへ送信されるデータ
• protobuf/client.proto: クライアントからライブラリへ送信されるデータ

devcontainerを使用することで、ビルド環境を構築することができます。 devcontainer環境に入り、下のようにするとlib/dist/以下にtar.gzとwhlファイルが生成されます。 クライアントのHTML等はライブラリに含まれ、tar.gzやwhlファイルの中に格納されます。

$ ./build.sh

以下のようにするとテスト用のモードでクライアントページを配信することができます。

$ cd client
$ yarn serve

上のようにしてクライアントを配信するサーバを起動した後、ブラウザでクライアントを開きます(大抵の場合自動で開かれます)。 クライアントを開いた後、ライブラリ側を起動するとクライアント側に接続されます。

$ cd lib
$ poetry run python -m cumo pcl_logo.pcd