"""
Смотри полный пример в папке examples
"""
from ri_sdk import RoboIntellectSDK, contrib

lib = contrib.get_lib()
ri_sdk = RoboIntellectSDK(
    lib=lib,
    setup_methods_args=True,
)
ri_sdk.init_sdk(log_level=1)
# pwm_descriptor = init_pwm(ri_sdk)
pwm_descriptor = 0
# i2c_descriptor = init_i2c(ri_sdk, pwm_descriptor)
i2c_descriptor = 0
# led_descriptor = init_led(ri_sdk, pwm_descriptor)
led_descriptor = 0

# Устанавливаем фиолетовый цвет светодиода
ri_sdk.exec_rgb_led_single_pulse(
    descriptor=led_descriptor,
    r=255,
    g=0,
    b=255,
    duration=0,
    run_async=True,
)

# инициализируем сервоприводы
# init_servos(ri_sdk, pwm_descriptor)

# переводим сервоприводы в стартовое положение
# servos_to_start_position(ri_sdk)

servo_rotate_descriptor = 0
# поворачиваем башню на угол 60 со скоростью 30
ri_sdk.exec_servo_drive_turn_with_relative_speed(
    descriptor=servo_rotate_descriptor,
    # угол 60º
    angle=60,
    # скорость в градусах в секунду
    speed=30,
)

# готовимся к завершению, включаем красный свет
ri_sdk.exec_rgb_led_single_pulse(
    descriptor=led_descriptor,
    r=255,
    g=0,
    b=0,
    duration=0,
    run_async=True,
)

# Красиво завершаем работу через destruct
# destruct(
#     ri_sdk=ri_sdk,
#     led_descriptor=led_descriptor,
#     pwm_descriptor=pwm_descriptor,
#     i2c_descriptor=i2c_descriptor,
# )
ri_sdk.destroy_sdk(is_force=True)