robodyno-python-api
Python安装方式
cd src
pip install -e .
API文档
初始化电机对象
出厂ID：0x10
参数：
- reduction: 减速比
常用减速比：
- 二级行星：-12.45
- 三级行星：-44
- RV50：53.325
- RV100：110.205
- 谐波50：50
- 谐波100：100
from robodyno import Robot
from robodyno.nodes import MotorFactory
robot = Robot()
motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x15, reduction=12.45)电机状态
motor.status()
最近一次心跳包的内容
返回值：
- 电机状态dict
- state: 工作模式（1：空闲，8：使能）
- error: 错误码（1：电压不足，14：急停）
- motor_err: 电机相关错误码
- encoder_err: 编码器相关错误码
- controller_err: 控制器相关错误码
- control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制）
- input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹）
- timestamp: 时间戳，上一次收到心跳包的时间
获取API版本
get_api_version(timeout = 0)
参数：
- timeout: 请求超时时间(s)，0代表无超时时间
返回值：
- API版本dict
- device_uuid: 设备uuid
- main_version: 主版本号
- sub_version: 副版本号
电机软急停
estop()
电机重启
reboot()
清除错误
clear_errors()
保存设置
save_configuration()
设置参数后默认不会保存，直到调用此函数
设置电机CAN_ID
set_can_id(id, rate)
参数：
- id：电机新CAN_ID (0x01~0x3F)
- rate: 心跳包发送周期，ms
电机使能
enable()
电机失能
disable()
电机校准
calibrate()
校准后需保存参数
读取总线电压
get_vbus(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 总线电压值(V)
读取电机温度
get_temperature(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 电机温度(°C)
读取电机状态参数
get_status(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 电机状态参数(位置rad, 速度rad/s, 力矩Nm)
读取电机位置
get_pos(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 位置(rad)
读取电机速度
get_vel(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 速度(rad/s)
读取电机力矩
get_torque(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 力矩(Nm)
读取电机控制模式
get_controller_modes(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 控制模式(control_mode, input_mode)
- control_mode: 控制模式（1：力矩控制，2：速度控制，3：位置控制）
- input_mode: 输入模式（1：直接值，2：带加速度，3：带滤波，5：梯形轨迹)
读取加速度输入模式参数
get_ramp_mode_ramp(timeout)
参数:
- timeout
返回值：
- ramp: 加速度(rad/s^2)
读取滤波输入模式参数
get_filter_mode_bandwidth(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- bandwidth: 滤波带宽 / 输入频率(Hz)
读取轨迹模式参数
get_traj_mode_params(timeout)
参数:
- timeout
返回值：
- 轨迹参数(最大速度, 加速度, 减速度)
读取电机PID参数
get_controller_pid(timeout)
参数：
- timeout
返回值：
- 电机PID(位置环P, 速度环P, 速度环I)
设置电机PID参数
set_controller_pid(pos_p, vel_p, vel_i)
参数:
- pos_p: 位置环比例系数
- vel_p: 速度环比例系数
- vel_i: 速度环积分系数
读取电机速度电流限制
get_limits(timeout)
参数:
- timeout
返回值：
- (输入端最大速度(r/s), 最大电流(A))
读取电机速度限制
get_vel_limit(timeout)
参数:
- timeout
返回值：
- 输出端最大速度(rad/s)
读取电机电流限制
get_current_limit(timeout)
参数:
- timeout
返回值：
- 最大电流(A)
设置电机速度电流限制
set_limits(vel_limit, torque_limit)
参数：
- vel_limit: 输入端最大速度(r/s)
- torque_limit: 最大电流(A)
设置电机速度限制
set_vel_limit(vel_limit)
参数：
- vel_limit: 输出端最大速度(rad/s)
进入直接位置模式
position_mode()
直接PID控制位置
进入滤波位置模式
position_filter_mode(bandwidth)
参数：
- bandwidth: 滤波带宽 / 控制频率(Hz)
进入轨迹位置模式
position_traj_mode(max_vel, accel, decel)
参数:
- max_vel: 最高速度
- accel: 加速度
- decel: 减速度
设置位置
set_pos(position)
参数:
- position: 目标位置(rad)
进入直接速度模式
velocity_mode()
速度PID控制
进入匀加减速速度模式
velocity_ramp_mode(ramp)
参数:
- ramp: 加速度(rad/s^2)
设置速度
set_vel(velocity)
参数：
- velocity: 目标速度(rad/s)
进入力矩控制模式
torque_mode()
设置力矩
set_torque(torque)
参数：
- torque: 目标力矩(Nm)
