安装python-can

pip install python-can

找到python-can安装路径

1. windows下一般不用虚拟环境安装则在python安装路径下Lib/site-packages
2. linux下一般不用虚拟环境安装则在用户home目录./locals/lib/PythonVersion/Lib目录下
3. 使用虚拟环境则在虚拟环境下Lib/site-packages

修改python-can路径下的can/interfaces/__init__.py文件, 在BACKENDS字典中添加一行:

"zlgcan": ("can.interfaces.zlgcan", "ZCanBus"),

将zlgcan文件夹拷贝到can/interfaces/文件夹下

安装zlgcan-driver-py库:

pip install zlgcan-driver-py

准备

• 确保安装相关驱动(USBCAN-I/II驱动得额外安装)
• 确保安装相VC++运行环境
• 将libary文件夹及bitrate.cfg.yaml文件拷贝到当前工程根目录下(v0.1.5前版本)
• 在当前工程目录下新建一个zcan.env文件, 中间配置ZCAN_LIBRARY及ZCAN_BITRATE两个环境变量(相对路径/绝对路径),否则使用v0.1.5前版本默认路径:
  • ZCAN_LIBRARY为library父目录
  • ZCAN_BITRATE为bitrate.cfg.yaml文件的路径
• 以下为示例

ZCAN_LIBRARY="C:/your_library_path"
ZCAN_BITRATE="C:/your_path/bitrate.cfg.yaml"

使用:

import can
from can.interfaces.zlgcan import ZCanTxMode, ZCANDeviceType

with can.Bus(interface="zlgcan", device_type=ZCANDeviceType.ZCAN_USBCANFD_200U,
             configs=[{'bitrate': 500000, 'resistance': 1}, {'bitrate': 500000, 'resistance': 1}]) as bus:
    bus.send(can.Message(
        arbitration_id=0x123,
        is_extended_id=False,
        channel=0,
        data=[0x01, 0x02, 0x03, ],
        dlc=3,
    ), tx_mode=ZCanTxMode.SELF_SR)

    # time.sleep(0.1)
    _msg = bus.recv()
    print(_msg)

CAN测试列表：

• USBCAN-I-mini - ZCAN_USBCAN1, ZCAN_USBCAN2
• USBCAN-4E-U - ZCAN_USBCAN_4E_U
• USBCANFD-100U-mini - ZCAN_USBCANFD_MINI
• USBCANFD-100U - ZCAN_USBCANFD_100U
• USBCANFD-200U - ZCAN_USBCANFD_200U
• USBCANFD-800U - ZCAN_USBCANFD_800U

注意事项:

• ZCAN_USBCAN1及ZCAN_USBCAN2类型的设备无论是windows还是Linux, 波特率支持均在bitrate.cfg.yaml中配置
  • 此时计算timing0及timing1请下载CAN波特率计算软件
• 其他CANFD类型的CAN卡仅仅在Linux上使用时bitrate.cfg.yaml中配置
  • 此时计算相关值可以通过ZCANPRO软件
• 在Linux上使用ZCAN_USBCAN1衍生CAN卡时, 请在初始化时候设置ZCanDeriveInfo信息
• 该库主要依赖zlgcan-driver-rs,如有问题,请提issue

官方工具及文档: